Akkamitti margina qarqara (fageenyi groove irraa hanga dhuma shaft) gilgaala ispiraalii tokkoof shallagama?

Margi qarqara, ykn 'bakki qoochoo' $Y$, meeshaan shaafta fe'umsa jalatti akka hin cicciramneef gahaa ta'uu qaba. Fageenyi xiqqaan $Y$ akkaataa addaatiin akka $Y = \frac{K P}{D \pi S_y}$ tti shallagama, bakka $P$ fe’umsa dhiibbaa fi $S_y$ humna oomishaa meeshaa shaaftaati. Fayyadama baay'eedhaaf, seerri qubee $Y \ge 3G$ (gad fageenya groove dachaa sadii) dha. Yoo margi qarqara garmalee xiqqaa ta’e, meeshaan qoochoo fi dhuma shaafta gidduu jiru haala kufaatii cirrachaa-ciccitaa keessatti ‘ni afuufa’, yoo ring ofii isaatii fe’umsa baachuu danda’e illee.